基于柔性支撑的绳驱动连续体机器人标定方法研究~()
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李法民,郑天江,沈雯钧,王会肖,方灶军,梁冬泰 |
| 刊名 | 中国机械工程
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| 出版日期 | 2021 |
| 页码 | 44205 |
| 英文摘要 | 连续体机器人具有较高的柔顺性、能够实现连续变形等特点，受到学者的广泛关注。由于采用了柔性支撑，而柔性支撑通常具有较小的刚度，因此，此类机器人容易在运动过程中产生形变带来的误差，且机器人的加工和安装也通常会存在误差，这会降低机器人的控制精度。为提高连续体机器人的运动精度，提出了一种针对绳索驱动的连续体机器人的误差标定与补偿方法，该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器人关节模块的运动学模型，并利用运动学模型推导出误差传递模型，针对误差模型采用最小二乘的方法进行误差的辨识，将辨识后的误差补偿至机器人的运动学模型，从而提高机器人关节模块的模型的精度。制作了基于柔性支撑的绳驱动连续体机器人样机，并对标定算法进行了仿真和实验验证，实验结果显示机器人末端位置精度提高了32.23%，姿态精度提高81.64%，证明了标定算法的有效性。 |
| 源URL | [http://ir.nimte.ac.cn/handle/174433/22616]  |
| 专题 | 2021专题_期刊论文 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李法民,郑天江,沈雯钧,王会肖,方灶军,梁冬泰. 基于柔性支撑的绳驱动连续体机器人标定方法研究~()[J]. 中国机械工程,2021:44205. |
| APA | 李法民,郑天江,沈雯钧,王会肖,方灶军,梁冬泰.(2021).基于柔性支撑的绳驱动连续体机器人标定方法研究~().中国机械工程,44205. |
| MLA | 李法民,郑天江,沈雯钧,王会肖,方灶军,梁冬泰."基于柔性支撑的绳驱动连续体机器人标定方法研究~()".中国机械工程 (2021):44205. |
入库方式： OAI收割
来源：宁波材料技术与工程研究所
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