本发明公开了一种越野环境下的无人驾驶
全局路径规划及重规划方法，具体步骤包括获取
高清卫星地图信息和若干个参考点位置信息，建
立局部的坐标系；获取拓扑地图，读取任务点信
息并进行编辑修正生成地图文件；根据坐标系变
换获取拓扑地图的 全 局各点位置 信息 ；基于
Astar算法实现多任务点路径规划，确定行驶过
程中车辆的实时位置并进行道路阻断检测及重
规划。本发明能够在自动驾驶车辆行驶过程中会
通过实时显示车辆位置以及轨迹信息，并且接受
感知模块的阻断信号，对阻断信号过滤处理后若
触发阻断，则重置道路拓扑结构，根据当前位置
信息重新规划全局路径，完成剩余任务点的全局
路径规划任务。