本发明涉及一种自主泊车路径反向生成规
划方法，包括如下步骤：步骤1、目标停车位信息
获取，包括车位类型及位置信息；步骤2、根据目
标停车位信息，确定泊车初始状态和目标状态；
步骤3、根据停车位信息和目标状态，利用几何
法，生成相应的目标路径树；步骤4、根据车辆的
初始状态，利用采样法生成连接目标路径树终点
的多条路径；步骤5、根据代价函数从多条路径选
取最优路径。本文提出的泊车方法利用先验的停
车位信息，针对不同的停车位，不同的车辆起始
位姿，都能从起始位置生成泊入停车位内的路
径。