主动视觉测量与环境地图构建的关键技术研究
文献类型:学位论文
作者 | 张迪 |
答辩日期 | 2022-11 |
文献子类 | 博士 |
关键词 | 移动机器人 主动视觉 三维测量 VSLAM 多层次地图 |
英文摘要 | 随着科技的发展和进步,移动机器人逐渐在人类的工业生产和日常生活中扮演了越来越重要的角色。根据环境的特点选择合适的地图构建方式并实现自主定位是移动机器人在大范围环境中进行可靠导航的基础,而使用主动视觉系统可以使机器人对周边环境的观测更加便利,具有重要的理论研究意义和广泛的应用前景。本文面向大范围环境地图构建与导航问题,围绕主动视觉测量与环境地图构建的关键技术,对联动偏转式主动视觉系统的标定及不同模态时的三维测量、基于点线特征的单目相机同时定位与地图构建、基于图像HOG特征的室外环境多层次地图构建开展了一系列研究。本文主要的工作和贡献有: |
语种 | 中文 |
页码 | 143 |
源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/50607] |
专题 | 毕业生_博士学位论文 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 张迪. 主动视觉测量与环境地图构建的关键技术研究[D]. 2022. |
入库方式: OAI收割
来源:自动化研究所
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