土壤原位触探技术是一种获取土壤物理力学参数的重要方法，具有准确、快速、可连续测试等优点，在海洋岩土勘探、行星表面地质探测、军用车辆越野路面机动性评估等领域具有广阔的应用背景。本文系统地概述了土壤原位触探技术的发展历程、仪器组成与基本原理，并介绍了其在民用与国防领域的应用。基于圆锥静力触探和自落式动力触探这两种典型的原位触探技术，总结了理论分析方法、数值模拟方法和试验方法在贯入机理研究方面的进展。最后，对土壤原位触探技术进行了展望，为土壤原位触探技术未来的发展提供了理论依据和工程技术参考。