本发明提供一种物体抓取位姿的检测方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标前景物体的种子点数据集，种子点数据集中不同种子点数据表征杂乱场景中目标前景物体在不同初始位置的不同初始局部特征；基于种子点数据集，确定目标前景物体的候选抓取点数据集，候选抓取点数据集表征种子点数据对应的目标数量个区域中存在候选抓取点数据及候选抓取点数据的候选位置和候选局部特征；基于候选抓取点数据集，预测目标前景物体的目标抓取位姿，目标抓取位姿表征针对候选抓取点数据集划分的候选抓取点数据簇预测抓取位姿且抓取位姿的质量评分满足预设质量需求。使用本发明能够提高抓取目标前景物体位姿的效率，大幅扩展抓取目标前景物体位姿的适用范围。