针对多无人机在局部信息条件下的动态多目标覆盖与连通保持问题, 在考虑无人机的目标覆盖能力和目标类型的因素 下, 提出了一种基于分布式协商的多无人机目标覆盖与连通保持算法. 设计了基于无人机覆盖能力的目标分组方法, 将单架无人 机所能覆盖的目标分为一组并视为一个目标, 以实现一对一的目标覆盖. 基于共识的拍卖算法设计了目标拍卖规则, 用于更新无 人机的目标列表. 通过设计协商一致与连通保持机制, 实现连通约束下的分布式协商目标优化分配. 通过仿真验证了算法在不同 参数配置下均表现出优越的协同覆盖性能。