深海着陆车路径规划及跟踪控制方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 周球1,2; 周悦1; 孙洪鸣2,3 ; 郭威2,3; 吴凯1,2; 兰彦军2
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| 刊名 | 兵工学报
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| 出版日期 | 2023-01 |
| 卷号 | 44期号:1页码:298-306 |
| 关键词 | 深海着陆车 变参数蚁群算法 自适应权重 模型预测控制 路径跟踪 |
| ISSN号 | 1000-1093 |
| 文献子类 | 期刊论文 |
| 英文摘要 | 为降低深海着陆车(DSLV)在复杂海底自主作业时规划路径长度及提高路径跟踪精度,提出一种变参数蚁群算法及自适应权重模型预测控制算法。改进了蚁群算法的启发算子和信息素挥发因子,减少规划路径长度和寻优迭代次数;基于DSLV运动学方程建立预测模型,并在跟踪目标函数中引入自适应权重调节思想。仿真结果表明:规划路径长度降低4.60%,跟踪精度提高47.6%;相比传统方法,新算法具有更好的性能,实现了短距离、高精度的路径规划及跟踪。 |
| URL标识 | 查看原文 |
| 语种 | 中文 |
| 版本 | 出版稿 |
| 源URL | [http://ir.idsse.ac.cn/handle/183446/10139]  |
| 专题 | 深海工程技术部_深海信息技术研究室 深海工程技术部 |
| 作者单位 | 1.上海海洋大学工程学院; 2.中国科学院深海科学与工程研究所; 3.中国科学院大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 周球,周悦,孙洪鸣,等. 深海着陆车路径规划及跟踪控制方法[J]. 兵工学报,2023,44(1):298-306. |
| APA | 周球,周悦,孙洪鸣,郭威,吴凯,&兰彦军.(2023).深海着陆车路径规划及跟踪控制方法.兵工学报,44(1),298-306. |
| MLA | 周球,et al."深海着陆车路径规划及跟踪控制方法".兵工学报 44.1(2023):298-306. |
入库方式： OAI收割
来源：深海科学与工程研究所
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