针对在低信噪比、极少量回波光子环境下，三维场景重建能力会受噪声光子及空缺像素影响而下降的问题，提出一种基于深度范围选取的单光子计数激光雷达高光子效率图像重建算法。首先，通过成像场景深度范围选取，去除深度范围外的噪声；然后，采用自适应邻域补充极少回波光子造成的空缺像素以确保场景的连续；最后，使用全变分正则化去除深度范围内残余噪声。通过仿真数据和实验数据验证了所提算法在低信噪比和少光子（小于1）情况下仍能有效重建场景的三维图像。