基于相机与激光雷达融合的温室机器人行间导航方法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王杰3; 陈正伟3; 徐照胜3 ; 黄滋栋2; 经俊森1; 牛润新3
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| 刊名 | 农业机械学报
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| 出版日期 | 2023 |
| 卷号 | 54 |
| 关键词 | greenhouse robot inter-rows navigation camera LiDAR U-Net model 温室 机器人 行间导航 相机 激光雷达 U-Net模型 |
| ISSN号 | 1000-1298 |
| 英文摘要 | 针对温室颠簸不平、枝叶遮挡道路的复杂环境,开展基于相机与激光雷达数据融合的机器人行间导航方法研究。首先,利用改进的U-Net模型实现图像道路区域的准确快速分割;其次,通过融合图像分割结果进行地面点云预分割,减少地面起伏造成的点云倾斜;然后,采用改进的KMeans算法实现作物行点云快速聚类,并将聚类中心作为作物行主干区域点,降低枝叶遮挡对作物行中线提取的影响;最后,采用RANSAC算法拟合两侧作物行方程并计算出导航线。通过实验评估导航线精度,在测试集中94%以上数据帧可以准确实现提取导航线,平均角度误差不高于1.45°,满足温室机器人沿作物行自主导航行驶要求。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/132862]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.安徽大学 2.中国科学技术大学 3.中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王杰,陈正伟,徐照胜,等. 基于相机与激光雷达融合的温室机器人行间导航方法[J]. 农业机械学报,2023,54. |
| APA | 王杰,陈正伟,徐照胜,黄滋栋,经俊森,&牛润新.(2023).基于相机与激光雷达融合的温室机器人行间导航方法.农业机械学报,54. |
| MLA | 王杰,et al."基于相机与激光雷达融合的温室机器人行间导航方法".农业机械学报 54(2023). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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