机器人摄像机系统标定自动化和误差评估
文献类型：期刊论文
| 作者 | 席晓亮1,2; 杨洋2; 程勇2 ; 陆坤2
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| 刊名 | 制造业自动化
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| 出版日期 | 2023 |
| 卷号 | 045 |
| 关键词 | 手眼标定 异常值剔除 机器人 自动化 |
| ISSN号 | 1009-0134 |
| 其他题名 | Automatic calibration and error evaluation of robot camera system |
| 英文摘要 | 传统的机器人手眼关系标定过程，需要人工多次拖拽机械臂到合适的位置，标定过程枯燥繁复且效率低，且标定样本数据的采集质量不稳定，影响标定结果的准确性。提出了一种机器人手眼关系标定算法，生成等分空间的位姿点，实现自动化标定，并评估最终的标定精度。通过设计仿真实验和实体实验，在实体实验部分，首先按照Tsai-Lenz方法传统地去计算手眼结果，然后提出误差评估机制，对计算数据进行筛选，对异常值进行剔除，显著提高了手眼标定的收敛速度和误差精度。 |
| 语种 | 中文 |
| 源URL | [http://ir.hfcas.ac.cn:8080/handle/334002/132868]  |
| 专题 | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 作者单位 | 1.中国科学技术大学 2.中国科学院等离子体物理研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 席晓亮,杨洋,程勇,等. 机器人摄像机系统标定自动化和误差评估[J]. 制造业自动化,2023,045. |
| APA | 席晓亮,杨洋,程勇,&陆坤.(2023).机器人摄像机系统标定自动化和误差评估.制造业自动化,045. |
| MLA | 席晓亮,et al."机器人摄像机系统标定自动化和误差评估".制造业自动化 045(2023). |
入库方式： OAI收割
来源：合肥物质科学研究院
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