基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案
文献类型：期刊论文
| 作者 | 金龙; 张凡; 刘佰阳; 郑宇 |
| 刊名 | 自动化学报
 |
| 出版日期 | 2024 |
| 卷号 | 50期号:3页码:518-526 |
| 关键词 | 冗余机器人 数据驱动 位姿控制 轨迹跟踪 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c230273 |
| 英文摘要 | 模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于模型未知的冗余机器人控制.同时引入四元数表示法将控制机器人末端执行器姿态问题转化为基于四元数表示的控制方法.随后,设计一种神经动力学求解器对所提方案进行求解.相关的理论分析、仿真及对比体现了所提方案的可行性、有效性与新颖性. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/55728]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 金龙,张凡,刘佰阳,等. 基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案[J]. 自动化学报,2024,50(3):518-526. |
| APA | 金龙,张凡,刘佰阳,&郑宇.(2024).基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案.自动化学报,50(3),518-526. |
| MLA | 金龙,et al."基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案".自动化学报 50.3(2024):518-526. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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