机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈强; 陈凯杰; 施卉辉; 孙明轩 |
| 刊名 | 自动化学报
 |
| 出版日期 | 2023 |
| 卷号 | 49期号:12页码:2594-2604 |
| 关键词 | 迭代学习控制 误差跟踪 变迭代长度 机械臂 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c200701 |
| 英文摘要 | 针对任意初始状态下机械臂轨迹跟踪问题,提出一种变长度误差跟踪迭代学习控制(Iterative learning control,ILC)方法.首先,构造不依赖于期望轨迹的双曲余弦型期望误差轨迹,放宽经典迭代学习控制初始状态要求严格一致的条件.由于该误差轨迹只需设置一个常数项,因而能够有效减少计算量,使得期望误差轨迹的设计更为简单.其次,考虑机械臂运行区间随迭代次数变化的问题,构建虚拟误差变量补偿机制,通过定义虚拟误差变量对未运行区间进行信息补偿,放宽经典迭代学习控制的迭代长度不变条件.在此基础上,基于Lyapunov-like理论设计迭代学习控制器和全限幅学习律,实现机械臂关节位置在指定区间上跟踪给定的期望轨迹和保证未知参数估计值的有界性.最后,仿真结果验证了所提方法的有效性. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/55777]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈强,陈凯杰,施卉辉,等. 机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制[J]. 自动化学报,2023,49(12):2594-2604. |
| APA | 陈强,陈凯杰,施卉辉,&孙明轩.(2023).机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制.自动化学报,49(12),2594-2604. |
| MLA | 陈强,et al."机械臂变长度误差跟踪迭代学习控制".自动化学报 49.12(2023):2594-2604. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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