基于RRT森林算法的高层消防多无人机室内协同路径规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈锦涛; 李鸿一; 任鸿儒; 鲁仁全 |
| 刊名 | 自动化学报
 |
| 出版日期 | 2023 |
| 卷号 | 49期号:12页码:2615-2626 |
| 关键词 | 高层消防多无人机 协同路径规划 RRT森林算法 动态规划 障碍物接近检测 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c210368 |
| 英文摘要 | 在多无人机(Multi-unmanned aerial vehicles, Multi-UAVs)协同执行高层消防救援任务的场景中,室内复杂火场环境下路径规划是亟待解决难题之一.针对快速搜索随机树算法(Rapidly-exploring random tree, RRT)搜索区域受限、耗时较长、结果可行性差等问题,提出RRT森林算法.通过随机选取根节点、生成随机树、连接合并随机树,使高层消防多无人机在复杂室内环境下协同路径规划效率显著提高.此外,采用两次动态规划(Dynamic programming, DP)以及改进障碍物接近检测方法,进一步提高路径的可行性.最终,通过仿真验证算法的有效性. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/55779]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈锦涛,李鸿一,任鸿儒,等. 基于RRT森林算法的高层消防多无人机室内协同路径规划[J]. 自动化学报,2023,49(12):2615-2626. |
| APA | 陈锦涛,李鸿一,任鸿儒,&鲁仁全.(2023).基于RRT森林算法的高层消防多无人机室内协同路径规划.自动化学报,49(12),2615-2626. |
| MLA | 陈锦涛,et al."基于RRT森林算法的高层消防多无人机室内协同路径规划".自动化学报 49.12(2023):2615-2626. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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