基于激光雷达的无人驾驶3D多目标跟踪
文献类型：期刊论文
| 作者 | 熊珍凯; 程晓强; 吴幼冬; 左志强; 刘家胜 |
| 刊名 | 自动化学报
 |
| 出版日期 | 2023 |
| 卷号 | 49期号:10页码:2073-2083 |
| 关键词 | 无人驾驶 激光雷达 3D目标检测 3D多目标跟踪 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c210783 |
| 英文摘要 | 无人驾驶汽车行驶是连续时空的三维运动,汽车周围的目标不可能突然消失或者出现,因此,对于感知层而言,稳定可靠的多目标跟踪(Multi-object tracking, MOT)意义重大.针对传统的目标关联和固定生存周期(Birth and death memory, BDM)管理的不足,提出基于边界交并比(Border intersection over union, BIoU)度量的目标关联和自适应生存周期管理策略. BIoU综合了欧氏距离和交并比(Intersection over union, IoU)的优点,提高了目标关联的精度.自适应生存周期管理将目标轨迹置信度与生存周期相联系,显著减少了目标丢失和误检.在KITTI多目标跟踪数据集上的实验验证了该方法的有效性. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56049]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 熊珍凯,程晓强,吴幼冬,等. 基于激光雷达的无人驾驶3D多目标跟踪[J]. 自动化学报,2023,49(10):2073-2083. |
| APA | 熊珍凯,程晓强,吴幼冬,左志强,&刘家胜.(2023).基于激光雷达的无人驾驶3D多目标跟踪.自动化学报,49(10),2073-2083. |
| MLA | 熊珍凯,et al."基于激光雷达的无人驾驶3D多目标跟踪".自动化学报 49.10(2023):2073-2083. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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