软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服
文献类型：期刊论文
| 作者 | 徐璠; 王贺升 |
| 刊名 | 自动化学报
 |
| 出版日期 | 2023 |
| 卷号 | 49期号:4页码:744-753 |
| 关键词 | 软体机器人 自适应鲁棒控制 无标定视觉伺服 水下视觉伺服 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c200457 |
| 英文摘要 | 水下仿生软体机器人在水底环境勘测,水下生物观测等方面具有极高的应用价值.为进一步提升仿章鱼臂软体机器人在特殊水下环境中控制效果,提出一种自适应鲁棒视觉伺服控制方法,实现其在干扰无标定环境中的高精度镇定控制.基于水底动力学模型,设计保证动力学稳定的控制器;针对柔性材料离线标定过程繁琐、成本高,提出材料参数自适应估计算法;针对水下特殊工作条件,设计自适应鲁棒视觉伺服控制器,实现折射效应的在线补偿,并通过自适应未知环境干扰上界,避免先验环境信息的求解.所提算法在软体机器人样机中验证其镇定控制性能,为仿生软体机器人的实际应用提供理论基础. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56164]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 徐璠,王贺升. 软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服[J]. 自动化学报,2023,49(4):744-753. |
| APA | 徐璠,&王贺升.(2023).软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服.自动化学报,49(4),744-753. |
| MLA | 徐璠,et al."软体机械臂水下自适应鲁棒视觉伺服".自动化学报 49.4(2023):744-753. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。