一种基于DTW-GMM的机器人多机械臂多任务协同策略
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘成菊; 林立民; 刘明 ; 陈启军
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| 刊名 | 自动化学报
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| 出版日期 | 2022 |
| 卷号 | 48期号:9页码:2187-2197 |
| 关键词 | 机器人多臂协作 示教学习 动态时间规整 高斯混合模型 轨迹生成 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c190817 |
| 英文摘要 | 为了控制机器人完成复杂的多臂协作任务,提出了一种基于动态时间规整-高斯混合模型(Dynamic time warping-Gaussian mixture model, DTW-GMM)的机器人多机械臂多任务协同策略.首先,针对机器人示教时轨迹时间长短往往存在较大差异的问题,采用动态时间规整方法来统一时间的变化;其次,基于动态时间规整的多机械臂示教轨迹,采用高斯混合模型对轨迹的特征进行提取,并以某一机械臂的位置空间矢量作为查询向量,基于高斯混合回归泛化输出其余机械臂的执行轨迹;最后,在Pepper仿人机器人平台上验证了所提出的多机械臂协同策略,基于DTW-GMM算法控制机器人完成了双臂协作搬运任务和汉字轨迹的书写任务.提出的基于DTW-GMM算法的多任务协同策略简单有效,可以利用反馈信息实时协调各机械臂的任务,在线生成平滑的协同轨迹,控制机器人完成复杂的协作操作. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56279]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘成菊,林立民,刘明,等. 一种基于DTW-GMM的机器人多机械臂多任务协同策略[J]. 自动化学报,2022,48(9):2187-2197. |
| APA | 刘成菊,林立民,刘明,&陈启军.(2022).一种基于DTW-GMM的机器人多机械臂多任务协同策略.自动化学报,48(9),2187-2197. |
| MLA | 刘成菊,et al."一种基于DTW-GMM的机器人多机械臂多任务协同策略".自动化学报 48.9(2022):2187-2197. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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