基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王浩亮; 柴亚星; 王丹 ; 刘陆; 王安青; 彭周华
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| 刊名 | 自动化学报
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| 出版日期 | 2024 |
| 卷号 | 50期号:5页码:1024-1034 |
| 关键词 | 自主水下航行器 事件触发机制 协同路径跟踪 扩张状态观测器 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c211163 |
| 英文摘要 | 针对考虑外部海洋环境扰动和内部模型不确定性的多自主水下航行器(Autonomous underwater vehicle, AUV), 研究其在通信资源受限和机载能量受限下的协同路径跟踪控制问题. 首先, 针对水声通信信道窄造成的通信资源受限问题, 设计一种基于事件触发机制(Event-triggered mechanism, ETM)的协同通信策略; 然后, 针对模型不确定性和海洋环境扰动问题, 设计一种基于事件触发机制的线性扩张状态观测器(Extended state observer, ESO)来逼近水下航行器的未知动力学, 并降低了系统采样次数; 最后, 针对机载能量受限问题, 设计一种基于事件触发机制的动力学控制律, 在保证控制精度的前提下, 降低了执行机构的动作频次, 从而节省了能量消耗. 应用级联系统稳定性分析方法, 分别验证了闭环系统是输入状态稳定的且系统不存在Zeno行为. 仿真结果验证了所提基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制方法的有效性. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/56716]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王浩亮,柴亚星,王丹,等. 基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制[J]. 自动化学报,2024,50(5):1024-1034. |
| APA | 王浩亮,柴亚星,王丹,刘陆,王安青,&彭周华.(2024).基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制.自动化学报,50(5),1024-1034. |
| MLA | 王浩亮,et al."基于事件触发机制的多自主水下航行器协同路径跟踪控制".自动化学报 50.5(2024):1024-1034. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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