基于多关键点检测加权融合的无人机相对位姿估计算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 葛泉波; 李凯 ; 张兴国
|
| 刊名 | 自动化学报
 |
| 出版日期 | 2024 |
| 卷号 | 50期号:7页码:1402-1416 |
| 关键词 | 辅助无人机降落 舰载视觉系统 6D位姿估计 加权融合 关键点检测 级联特征提取 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c230297 |
| 英文摘要 | 针对无人机降落阶段中无人船受水面波浪影响导致图像产生运动模糊以及获取无人机相对位姿精度低且鲁棒性差的问题, 提出一种基于多模型关键点加权融合的6D目标位姿估计算法, 以提高位姿估计的精度和鲁棒性. 首先, 基于无人船陀螺仪得到的运动信息设计帧间抖动模型, 通过还原图像信息达到降低图像噪声的目的; 然后, 设计一种多模型的级联回归特征提取算法, 通过多模型检测舰载视觉系统获取的图像, 以增强特征空间的多样性; 同时, 将检测过程中关键点定位形状增量集作为融合权重对模型进行加权融合, 以提高特征空间的鲁棒性; 紧接着, 利用EPnP (Efficient perspective-n-point) 计算关键点相机坐标系坐标, 将PnP (Perspective-n-point) 问题转化为ICP (Iterative closest point) 问题; 最终, 基于关键点解集的离散度为关键点赋权, 使用ICP算法求解位姿以削弱深度信息对位姿的影响. 仿真结果表明, 该算法能够建立一个精度更高的特征空间, 使得位姿解算时特征映射的损失降低, 最终提高位姿解算的精度. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/58794]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 葛泉波,李凯,张兴国. 基于多关键点检测加权融合的无人机相对位姿估计算法[J]. 自动化学报,2024,50(7):1402-1416. |
| APA | 葛泉波,李凯,&张兴国.(2024).基于多关键点检测加权融合的无人机相对位姿估计算法.自动化学报,50(7),1402-1416. |
| MLA | 葛泉波,et al."基于多关键点检测加权融合的无人机相对位姿估计算法".自动化学报 50.7(2024):1402-1416. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。