基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据
文献类型：期刊论文
| 作者 | 陈乐鹏; 崔荣鑫; 严卫生; 马飞宇 |
| 刊名 | 自动化学报
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| 出版日期 | 2024 |
| 卷号 | 50期号:8页码:1565-1576 |
| 关键词 | 混合驱动 水下刀锋腿机器人 稳定性判据 水下滚动倒立摆 捕获域 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c220889 |
| 英文摘要 | 由8个推进器和6条刀锋腿混合驱动的水下机器人可在水底或水下结构物表面上行走. 所提方法旨在研究这类机器人运动稳定性的评判准则, 即稳定性判据. 现有的稳定性判据多集中于同一机构(腿)驱动的陆地机器人, 未涉及混合驱动的水下刀锋腿机器人. 针对该问题, 提出了基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据. 首先, 在建立混合驱动水下滚动倒立摆模型的基础上, 利用机器人运动状态预测摆动腿和支撑腿切换瞬间机器人的动能; 然后, 根据推进器所能提供的推力范围, 计算迫使机器人静止的捕获点变化范围, 即获取捕获域; 最后, 根据捕获域与支撑域的空间关系, 判断机器人是否稳定, 并计算机器人的稳定裕度. 水下实验结果表明, 所提出的稳定性判据具有较好的充要性和普适性. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/58824]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 陈乐鹏,崔荣鑫,严卫生,等. 基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据[J]. 自动化学报,2024,50(8):1565-1576. |
| APA | 陈乐鹏,崔荣鑫,严卫生,&马飞宇.(2024).基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据.自动化学报,50(8),1565-1576. |
| MLA | 陈乐鹏,et al."基于捕获点理论的混合驱动水下刀锋腿机器人稳定性判据".自动化学报 50.8(2024):1565-1576. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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