基于层级结构的空–地协同预设时间最优容错控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 成旺磊; 张柯; 姜斌 |
| 刊名 | 自动化学报
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| 出版日期 | 2024 |
| 卷号 | 50期号:8页码:1589-1600 |
| 关键词 | 空–地协同 执行器故障 预设时间编队 图博弈 最优控制 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c230699 |
| 英文摘要 | 研究了发生执行器故障的无人机–无人车异构编队系统的层级预设时间最优编队控制问题. 以保容错性能和收敛速度的优化控制为研究主线, 以层级控制、图博弈理论和预设时间控制为技术基础, 构建了一种预设时间最优容错控制算法. 虚拟层设计了基于一致性跟踪误差和能量消耗的二次型性能指标函数, 借助耦合哈密顿–雅克比–贝尔曼(Hanmilton-Jacobi-Bellman, HJB)方程和强化学习求解近似最优控制策略, 实现多智能体的同步最优控制和交互纳什均衡. 实际控制层基于最优信号并利用滑模控制和自适应技术, 设计了预设时间容错跟踪控制器, 实现对最优编队轨迹的有限时间跟踪. 在保证全局收敛时间完全不依赖于系统的初始状态和控制器参数的同时, 也有效实现对执行器故障参数的逼近. 最后, 通过仿真实验验证了所提控制策略的有效性. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/58826]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 成旺磊,张柯,姜斌. 基于层级结构的空–地协同预设时间最优容错控制[J]. 自动化学报,2024,50(8):1589-1600. |
| APA | 成旺磊,张柯,&姜斌.(2024).基于层级结构的空–地协同预设时间最优容错控制.自动化学报,50(8),1589-1600. |
| MLA | 成旺磊,et al."基于层级结构的空–地协同预设时间最优容错控制".自动化学报 50.8(2024):1589-1600. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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