基于观测器的人在环多机械臂系统预设性能二分一致性
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘沛明; 郭祥贵 |
| 刊名 | 自动化学报
 |
| 出版日期 | 2024 |
| 卷号 | 50期号:9页码:1761-1771 |
| 关键词 | 多机械臂系统 二分一致性 预设时间和精度 人在环控制 |
| ISSN号 | 0254-4156 |
| DOI | 10.16383/j.aas.c230622 |
| 英文摘要 | 研究通讯拓扑为符号有向图的人在环多机械臂系统的预设性能二分一致性跟踪控制问题. 为在预设时间内收敛到预设精度, 提出一种基于观测器的预设性能控制策略. 首先, 设计预设时间和精度的观测器以估计领导者的输出信息, 通过合作/竞争信息交互实现观测器输出的二分一致性. 该观测器不需要领导机械臂的输入信息及输出信息的高阶导数, 并通过无芝诺行为的事件触发机制降低不同机械臂间的通讯负担. 其次, 通过反步法及误差转化法将有约束的机械臂输出跟踪问题转化为无约束的误差系统稳定性问题, 进而基于观测器输出设计机械臂的输出调节控制器. 值得一提的是, 设计的控制策略不需要系统初始状态的先验知识且避免了预设时刻控制增益无穷大的现象, 增强了系统的可靠性. 最后, 仿真结果表明所提控制策略的可行性及优越性. |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/59437]  |
| 专题 | 自动化研究所_学术期刊_自动化学报 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘沛明,郭祥贵. 基于观测器的人在环多机械臂系统预设性能二分一致性[J]. 自动化学报,2024,50(9):1761-1771. |
| APA | 刘沛明,&郭祥贵.(2024).基于观测器的人在环多机械臂系统预设性能二分一致性.自动化学报,50(9),1761-1771. |
| MLA | 刘沛明,et al."基于观测器的人在环多机械臂系统预设性能二分一致性".自动化学报 50.9(2024):1761-1771. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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