自主水下航行器离散反馈避碰设计及仿真
文献类型：CNKI期刊论文
| 作者 | 金久才; 张杰 ; 王岩峰; 官晟
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| 发表日期 | 2009-09-15 |
| 出处 | 海洋技术
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| 关键词 | 自主水下航行器 离散反馈 避碰 |
| 英文摘要 | 为了使自主水下航行器(AUV)避碰仿真更接近实际情况,在离散时间系统中考虑海流作用,设计了AUV反馈避碰算法。针对海底探测AUV的运行特点,考虑海流作用,建立AUV垂直平面的状态空间方程。在每一个离散时间节点,利用障碍物高度信息,计算下一时刻AUV的深度目标值。然后利用反馈控制方法对其响应,在仿真时间内不断循环完成避碰仿真。对不同流场下不同高度的矩形障碍物,进行了避碰仿真。仿真结果证明了系统的可行性和合理性。 |
| 文献子类 | CNKI期刊论文 |
| 资助机构 | 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA09A307) ; 国家海洋局第一海洋研究所基本科研业务费专项资金项目(2008T29) |
| 卷 | v.28;No.111期:03页:6-9 |
| 语种 | 中文; |
| 分类号 | TP242 |
| ISSN号 | 1003-2029 |
| 源URL | [http://ir.qdio.ac.cn/handle/337002/192444]  |
| 专题 | 中国科学院海洋研究所 |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院海洋研究所 3.国家海洋局第一海洋研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 金久才,张杰,王岩峰,等. 自主水下航行器离散反馈避碰设计及仿真. 2009. |
入库方式： OAI收割
来源：海洋研究所
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