一种基于LQR的无人机纵向姿态PID参数自整定方法
文献类型：专利
| 作者 | 许甫; 肖歆昕; 李文皓; 张琛; 王立鹏 |
| 发表日期 | 2025-10-28 |
| 专利号 | CN120065688B |
| 著作权人 | 中国科学院力学研究所 |
| 国家 | 中国 |
| 英文摘要 | 本发明公开了一种基于LQR的无人机纵向姿态PID参数自整定方法， 包括步骤：基于纵向状态空间模型构建无人机俯仰姿态的LQR控制律与PID控制律的关系模型；建立时域和频域的各参数的得分模型后， 构建描述权重与性能总分之间关系的黑盒模型；建立代理模型并利用黑盒模型更新代理模型；采用贝叶斯优化迭代计算， 选定最高性能总分的权重所匹配的PID参数。本发明将LQR状态反馈转化为PID的形式， 使用LQR设计PID参数， 将得到的参数通过时域及频域进行分析， 并提出一种评分标准， 使用贝叶斯优化算法迭代获取得分最高的一组参数作为最终参数， 可有效降低设计控制参数对经验的依赖， 并能得到优异控制效果。 |
| 分类号 | 发明授权 |
| 申请日期 | 2025-02-18 |
| 语种 | 中文 |
| 状态 | 有效 |
| 源URL | [http://dspace.imech.ac.cn/handle/311007/103935]  |
| 专题 | 宽域飞行工程科学与应用中心 力学研究所_高温气体动力学国家重点实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 许甫,肖歆昕,李文皓,等. 一种基于LQR的无人机纵向姿态PID参数自整定方法. CN120065688B. 2025-10-28. |
入库方式： OAI收割
来源：力学研究所
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