本发明公开了一种基于STM32的四点压电驱动快摆镜控制系统,包括压电驱动快摆镜、PSD位置敏感探测器、AD采集模块、DA输出模块、压电驱动控制器、压电促动器、STM32控制模块,PSD位置敏感探测器。将要追踪物体电信号通过AD采集模块传回STM32控制器,通过改进型ADRC算法求得各个压电陶瓷促动器的驱动电压,随后STM32控制器通过DA输出模块发出控制信号,经由压电陶瓷驱动器驱动,完成对快摆镜转角的控制。本发明充分利用STM32的并行计算优势,降低了系统延时,实现高精度、实时和同步多压电补偿与控制,对快摆镜控制器的闭环测试,压电陶瓷迟滞非线性建模、模型参数辨识等研究均具有重要意义。