机器人足部柔性传感装置研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王绍治 ; 刘健; 陈华男; 张玲花
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| 刊名 | 电子测量与仪器学报
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| 出版日期 | 2013-09-15 |
| 期号 | 09页码:867-873 |
| 关键词 | 柔性传感装置 足底倾角 力/力矩传感 信号调理 |
| 中文摘要 | 为了满足足式机器人动态性能与环境适应性的要求,将测力元件与弹性元件相结合,提出了一种可用于机器人足部的柔性传感装置。通过对其力学模型的分析,给出了三维力/力矩计算与底面倾角估算方法。同时针对装置要求,完成了基于ARM的检测系统的软硬件设计与实现方案,并对装置关键参数进行了标定。针对传感器的实验表明,在X、Y倾角小于20°的情况下,装置综合误差小于3%,可满足足部测量的需要。该装置体积小,精度高,反馈信息丰富,可为足式机器人的步态优化提供重要数据。 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2014-03-07 |
| 源URL | [http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/38381]  |
| 专题 | 长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王绍治,刘健,陈华男,等. 机器人足部柔性传感装置研究[J]. 电子测量与仪器学报,2013(09):867-873. |
| APA | 王绍治,刘健,陈华男,&张玲花.(2013).机器人足部柔性传感装置研究.电子测量与仪器学报(09),867-873. |
| MLA | 王绍治,et al."机器人足部柔性传感装置研究".电子测量与仪器学报 .09(2013):867-873. |
入库方式： OAI收割
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