电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿
文献类型：期刊论文
| 作者 | 肖前进 ; 贾宏光 ; 章家保 ; 韩雪峰 ; 席睿 |
| 刊名 | 光学精密工程
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| 出版日期 | 2013-08-15 |
| 期号 | 08页码:2038-2047 |
| 关键词 | 电动舵机伺服系统 非线性 LuGre摩擦 迟滞间隙 辨识及补偿 |
| 中文摘要 | 为提高电动舵机伺服系统的跟踪精度,提出了辨识、测试它的摩擦和间隙非线性及对其进行补偿的方法。针对位置和速度双闭环控制的电动舵机伺服系统,建立了基于LuGre摩擦和迟滞间隙的数学模型;依据模型采用前馈补偿方法对系统中的摩擦进行补偿,同时采用逆模型方法对系统中的间隙进行补偿控制。实验显示,对于幅值为1°,频率为2.5Hz的给定正弦信号,补偿后系统的最大位置跟踪误差由原来的0.166°减小到了0.096°,最大速度跟踪误差由原来的2.723r/min减小到了0.393r/min。结果表明,本文提出的辨识测试方法能够精确地获得摩擦和间隙模型,基于该模型的补偿能够有效地提高电动舵机伺服系统的跟踪精度。 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2014-03-07 |
| 源URL | [http://ir.ciomp.ac.cn/handle/181722/38561]  |
| 专题 | 长春光学精密机械与物理研究所_中科院长春光机所知识产出 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 肖前进,贾宏光,章家保,等. 电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿[J]. 光学精密工程,2013(08):2038-2047. |
| APA | 肖前进,贾宏光,章家保,韩雪峰,&席睿.(2013).电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿.光学精密工程(08),2038-2047. |
| MLA | 肖前进,et al."电动舵机伺服系统非线性辨识及补偿".光学精密工程 .08(2013):2038-2047. |
入库方式： OAI收割
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