为了获得遥远宇宙天体的各种信息，天文观测开始转向太空、南极等天文观测条件极为优越但环境非常复杂的地区。望远镜的使用模式也从传统的人工操作向自主式、网络化、远程控制的工作模式转变，这使得多余度望远镜跟踪驱动及其控制成为未来天文望远镜研制中必须解决的核心支撑技术之一。

另外，现代天文望远镜要求天文望远镜跟踪系统在承受非线性干扰，如风载、摩擦、重力变形引起的载荷波动、驱动系统的力矩波动、线缆的拖拽以及望远镜自身的巨型尺寸、设计结构等导致有限刚度的条件下仍能保证极高的跟踪精度。
 

本文首先建立了望远镜跟踪系统模型，并且介绍了该系统在运行过程中影响望远镜平稳跟踪的摩擦扰动因素，随后比较了各种控制策略，将迭代学习控制拓展到望远镜跟踪系统中，设计了迭代学习控制器，利用MATLAB 中的Simulink 工具箱对望远镜跟踪系统进行仿真研究，并将结果进行比较，最后着重介绍了望远镜跟踪系统的多余度的实现。结果表明，将迭代学习控制直接应用到望远镜的多余度跟踪系统中，和传统PID 控制比较，跟踪精度及抑制非线性干扰能力得到了提高。