一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法
文献类型：专利
| 作者 | 苏建华 ; 乔红; 区志财; 刘传凯
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| 发表日期 | 2010-12-23 |
| 专利国别 | CN |
| 专利号 | CN201010603401.8 |
| 专利类型 | 发明 |
| 中文摘要 | 本发明涉及一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，从图像信息中提取出物体的轮廓，根据轮廓信息，计算出能够保证物体不会从机械手指间逃离的包容抓取方式。该方法的特点在于通过计算包容抓取区域，避免直接计算抓取点的精确位置，并且能够保证在抓取物体过程中，物体不会从机械手中脱离，并最终能够被抓稳。首先采用图像处理模块，从图像信息中提取物体的边缘轮廓；其次，采用凸包计算模块，拟合出包围物体轮廓的最小凸多边形；然后，采用最小宽度计算模块，计算出最小凸多边形的最小宽度；最后，根据包容抓取区域计算模块，计算机械手抓取物体时机械手与物体之间的相对位置关系，引导机械手抓取物体。 |
| 公开日期 | 2011-07-20 |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8524]  |
| 专题 | 自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_机器人应用与理论组 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 苏建华,乔红,区志财,等. 一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法. CN201010603401.8. 2010-12-23. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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