加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法
文献类型：专利
| 作者 | 景奉水 ; 谭民; 李恩; 梁自泽; 侯增广; 杨德刚; 张凯良; 强艳辉
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| 发表日期 | 2010-06-04 |
| 专利国别 | CN |
| 专利号 | CN201080003743.4 |
| 专利类型 | 发明 |
| 中文摘要 | 加速度连续的机器人轨迹生成方法，从运动命令接口接收来自用户的运动命令，并将用户的运动命令送到笛卡尔空间轨迹生成器；将用户命令转换成笛卡尔空间下机器人末端的轨迹节点数据，然后转化成机器人关节空间下轨迹节点数据；计算每个运动伺服周期的关节位置、速度和加速度；本发明可以有效解决因加速度不连续，不可控而引起的运动机构的过冲或振动问题。 |
| 公开日期 | 2012-06-20 |
| 源URL | [http://ir.ia.ac.cn/handle/173211/8602]  |
| 专题 | 自动化研究所_复杂系统管理与控制国家重点实验室_先进机器人控制团队 |
| 作者单位 | 中国科学院自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 景奉水,谭民,李恩,等. 加速度连续的机器人轨迹生成系统和方法. CN201080003743.4. 2010-06-04. |
入库方式： OAI收割
来源：自动化研究所
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