单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计
文献类型：期刊论文
| 作者 | 卢振利 ; 刘超; 孙凯翔; 冯大宇; 许仙珍; 单长考; 李斌
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2015 |
| 期号 | 7页码:713-718 |
| 关键词 | 蛇形机器人 单向被动轮(UPW) 坡面探查 接触机构 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | Design of a snake-like robot with UPW contacting mechanism |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 为了使蛇形机器人能有效地爬坡执行任务，为一个蛇形机器人样机设计了一种新型的单向被动轮（UPW）接触机构。通过大量试验证明，该单向被动轮接触机构可以实现蛇形机器人坡面静止及坡面摆头探测任务，避免采用双向被动轮作为地面接触机构的蛇形机器人在坡面上因下滑而无法完成探测任务的缺陷。本研究为蛇形机器人实用化提供了技术储备。 |
| 英文摘要 | To enable a snake-like robot to have the explorating capacity when it is on sloping fields, a novel unidirection- al passive wheel （UPW） contacting mechanism was developed for a prototypical snake-like robot. The experimental results proved that this UPW contacting mechanism can make the snake-like robot rest on a slop and swing its head for performing exploration tasks, thus the shortage of ordinary snake-like robots adopting dual-direction passive wheels as the ground contacting mechanism that they can not perform exploration tasks on slop fields due to their sliding down on a slop can be avoided. This work provides the technical reserve for the application of snake-like robots. |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5617852 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/17717]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 卢振利,刘超,孙凯翔,等. 单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计[J]. 高技术通讯,2015(7):713-718. |
| APA | 卢振利.,刘超.,孙凯翔.,冯大宇.,许仙珍.,...&李斌.(2015).单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计.高技术通讯(7),713-718. |
| MLA | 卢振利,et al."单向被动轮接触机构蛇形机器人的设计".高技术通讯 .7(2015):713-718. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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