蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 谢亚飞; 卢振利 ; 刘超; 冯大宇; 单长考; 徐惠钢; 李斌
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2015 |
| 卷号 | 25期号:10-11页码:948-955 |
| 关键词 | 蛇形机器人 V-REP仿真 蛇形曲线 蜿蜒运动 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | Simulation research on the serpentine locomotion performance of a snake-like robots |
| 产权排序 | 2 |
| 中文摘要 | 基于用V-REP仿真软件建立的蛇形机器人动力学模型,对蛇形机器人的蜿蜒运动性能进行了研究.首先通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,对关节角度和力矩情况进行了分析,其次通过变化蛇形曲线公式中的起始弯角、体内形成波个数、弧长变化率来观察分析这些参数对蛇形机器人蜿蜒运动性能的影响,最后研究分析了蛇形机器人蜿蜒运动的爬坡、转弯性能,得出了对实现蛇形机器人的实用化有理论、技术意义的结论. |
| 英文摘要 | A dynamic model for snake-like robots was developed based on the V-REP simulation software, and a study on the serpentine locomotion performance of snake-like robots was conducted by using the model. Firstly, the serpe- noid curve was used to control snake-like robots＇ serpentine locomotion for analysis of the angle and torque of the joints, secondly, the influences the parameters of bending angle, S-shape number and arc length variation speed on snake-like robots＇ serpentine locomotion were investigated and analyzed by changing the values of the above param- eters in the serpenoid curve formula, and finally, the robots＇ climbing and turning performance was tested and ana- lyzed. The study gives the conclusions of theoretical and technical significance for realizing snake-like robots＇ prac- tical applications. |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5634048 |
| 公开日期 | 2016-05-31 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/18642]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 谢亚飞,卢振利,刘超,等. 蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究[J]. 高技术通讯,2015,25(10-11):948-955. |
| APA | 谢亚飞.,卢振利.,刘超.,冯大宇.,单长考.,...&李斌.(2015).蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究.高技术通讯,25(10-11),948-955. |
| MLA | 谢亚飞,et al."蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究".高技术通讯 25.10-11(2015):948-955. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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