基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究
文献类型：期刊论文
| 作者 | 卢振利 ; 谢亚飞; 刘超; 单长考; 李斌
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| 刊名 | 高技术通讯
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| 出版日期 | 2016 |
| 卷号 | 269期号:Z1页码:761-766 |
| 关键词 | 蛇形机器人 避障 幅值调整(AM) 蜿蜒运动 |
| ISSN号 | 1002-0470 |
| 其他题名 | Study on obstacle avoidance of a snake-like robot based on amplitude modulation |
| 产权排序 | 1 |
| 通讯作者 | 卢振利 |
| 中文摘要 | 设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能。应用红外传感器来感知障碍物的几何特性。针对不同尺寸障碍物采用绕障蜿蜒运动行进策略或顺障蜿蜒运动行进策略实现避障功能。该工作为蛇形机器人实用化提供技术储备。 |
| 英文摘要 | In order to improve Probability Of Success(POS)of Search And Rescue(SAR)operations and reduce the losses of life and property to the maximum extent，an accurate drift model is needed to determine minimum search area of objects being adrift quickly．A new method to compute leeway-jibing rate，which is used to develop the drift model of objects， is proposed for analyzing the impact of the marine environment uncertainties，and drift characteristics of the object etc．on the drift motion．With the drift model established，the search area of a wrecked vessel is estimated employing analytical method and Monte Carlo method by simulation．The results of the study show that the calculation method of leeway-jibing rate improves the accuracy of the drift model，and the search area estimated via Monte Carlo method is much smaller and contains the target object as far as possible． |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:5911028 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/20228]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_机器人学研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 卢振利,谢亚飞,刘超,等. 基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究[J]. 高技术通讯,2016,269(Z1):761-766. |
| APA | 卢振利,谢亚飞,刘超,单长考,&李斌.(2016).基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究.高技术通讯,269(Z1),761-766. |
| MLA | 卢振利,et al."基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究".高技术通讯 269.Z1(2016):761-766. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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