本发明公开了一种基于压力传感器阵列的机器人灵巧手曲面跟踪方法，属于机器人灵巧手控制技术领域。包括以下步骤：一：在机器人灵巧手上安装压力传感器阵列；二：扫描检测压力传感器阵列中每个传感器所受的正压力大小；三：挑选所受正压力不为零且不在同一直线上的三个压力传感器；四：根据步骤三所述三个压力传感器上所受正压力的差异调节传感器阵列所处平面与机器人灵巧手所接触曲面之间的夹角直至所述三个压力传感器上所受正压力相等；五：调节步骤四所述三个压力传感器所受的相同正压力到指定值。本方法可以让机器人灵巧手以恒定的力划过一个曲面，可以实现平面检测，同时还可以预测未知物体的曲面，实现机器人灵巧手对未知物体的抓取控制。