本发明涉及一种基于增强现实的力反馈手术机器人控制系统，属于人机交互控制技术领域。该系统包括操作端、3D显示器、运动控制器、反馈单元、增强现实处理单元、虚拟环境单元、执行端以及3D内窥镜；操作端发送坐标信息至运动控制器；运动控制器发送运动控制命令至执行端；执行端发送位移信息至虚拟环境单元；虚拟环境单元发送图像信息至增强现实处理单元，发送触觉信息至力反馈单元；力反馈单元发送触觉反馈至操作端；3D内窥镜发送手术现场的影像视频至增强现实处理单元；增强现实处理单元将增强现实视频发送至3D显示器。本发明提供的一种基于增强现实的力反馈手术机器人控制系统，能够有效提高手术机器人的操作精度、安全性以及可靠性。