本实用新型公开了一种遥操作手术机器人主操作手信号处理装置，包括差分正交脉冲编码器、差分信号处理电路和ARM微控制器；所述差分正交脉冲编码器根据编码器正反转输出A、B两相相位相差±90°的差分脉冲信号；所述差分信号处理电路将差分脉冲信号转换成LVTTL电平脉冲信号；所述ARM微控制器读取电平脉冲信号及数据处理并将数据传输至后续处理设备。本实用新型所述的遥操作手术机器人主操作手信号处理装置，采用与目前主操作手信号处理装置不一样的系统结构，提供一种基于ARM的硬件系统结构。利用ARM的高度集成性及编程灵活性，大大降低硬件电路设计复杂性及调试难度，使系统结构紧凑，成本较低。