本发明涉及一种新的微创手术机器人机械臂RCM机构，包括基座、弓形件、转动输出机构、第一直线运动输出机构、第二直线运动输出机构、限位部件、手术器械；弓形件的一端通过第一转轴连接于基座，转动输出机构固定于基座并驱动弓形件绕第一转轴转动，第一直线运动输出机构固定于弓形件上且其运动输出端通过第二转轴连接于第二直线运动输出机构；限位部件通过第三转轴连接于弓形件的另一端，手术器械固定于第二直线运动输出机构的运动输出端且穿过限位部件的限位孔。本发明避免了传统微创手术机械臂所用的双平行四边形RCM机构对于各连杆加工精度以及装配要求高的缺点，结构简单，稳定性好；同时大大减小了对相关自由度驱动机构的输出力要求。