一种水下机器人的垂直面控制方法
文献类型：专利
| 作者 | 姜志斌 ; 石凯; 徐会希; 贾松力; 刘铁军
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| 发表日期 | 2017-05-24 |
| 专利国别 | 中国 |
| 专利号 | CN106708064A |
| 专利类型 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 中文摘要 | 本发明涉及一种水下机器人的垂直面控制方法，包括深度串级控制和纵倾角串级控制；所述深度串级控制和纵倾角串级控制均采用两个一阶自抗扰控制器：外环一阶自抗扰控制器和内环一阶自抗扰控制器；所述深度串级控制包括以下步骤：将深度作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为垂向速度控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力；所述纵倾角串级控制包括以下步骤：将纵倾角作为反馈信号传送给外环一阶自抗扰控制器，输出值作为纵倾角速率控制内环的给定值，然后通过内环一阶自抗扰控制器得到垂直控制力矩；将垂直控制力和垂直控制力矩作用于水下机器人。本发明可增加水下机器人的抗干扰能力，减弱水中控制存在滞后性的影响，实现水下机器人在垂直面上快速稳定的控制。 |
| 是否PCT专利 | 否 |
| 申请日期 | 2015-11-13 |
| 语种 | 中文 |
| 专利申请号 | CN201510779199.7 |
| 专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/20460]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_水下机器人研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 姜志斌,石凯,徐会希,等. 一种水下机器人的垂直面控制方法. CN106708064A. 2017-05-24. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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