基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法
文献类型：专利
| 作者 | 刘健; 王轶群; 李波; 赵宏宇; 王恩德 ; 彭良玉; 朱亚龙
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| 发表日期 | 2018-05-04 |
| 专利国别 | 中国 |
| 专利号 | CN107990891A |
| 专利类型 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 中文摘要 | 本发明涉及基于长基线声学定位和信标在线标定的组合导航方法，实现水下机器人的水下导航定位。本发明包括：利用AUV不同时刻的单信标斜距测量值，实现在线标定各个长基线信标位置；建立基于长基线声学定位和惯性导航数据融合的卡尔曼滤波器，计算组合导航的位置估计。本方法能够有效融合长基线定位和惯性导航数据，具有较高的导航定位精度；本方法移植方便，可以适用于各种潜航器水下导航定位。 |
| 是否PCT专利 | 否 |
| 申请日期 | 2016-10-26 |
| 语种 | 中文 |
| 专利申请号 | CN201610944484.4 |
| 专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/21966]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_光电信息技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘健,王轶群,李波,等. 基于长基线和信标在线标定的水下机器人组合导航方法. CN107990891A. 2018-05-04. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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