一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法
文献类型：专利
| 作者 | 李贞辉 ; 宁宇; 伍衡; 罗红; 张成巍; 许继葵; 李瀚儒; 姜勇; 张珏; 王洪光
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| 发表日期 | 2017-06-09 |
| 专利国别 | 中国 |
| 专利号 | CN106814741A |
| 专利类型 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 ; 广州供电局有限公司 |
| 中文摘要 | 本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法，倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下，使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。 |
| 是否PCT专利 | 否 |
| 申请日期 | 2015-12-02 |
| 语种 | 中文 |
| 专利申请号 | CN201510870272.1 |
| 专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/20664]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李贞辉,宁宇,伍衡,等. 一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法. CN106814741A. 2017-06-09. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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