输电线路悬垂绝缘子清扫机器人行为规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 宋屹峰 ; 张宏志; 潘新安; 王洪光; 王林
|
| 刊名 | 吉林大学学报(工学版)
 |
| 出版日期 | 2018 |
| 卷号 | 48期号:2页码:518-525 |
| ISSN号 | 1671-5497 |
| 关键词 | 自动控制技术 行为规划 有限状态机 绝缘子清扫机器人 输电线路 |
| 其他题名 | Behavior planning of a suspension insulator cleaning robot for power transmission lines |
| 通讯作者 | 王洪光 |
| 产权排序 | 1 |
| 中文摘要 | 为了提高悬垂绝缘子清扫机器人局部自主能力,提出了一种基于层次结构和有限状态机的行为规划方法。根据机器人的结构特点、环境特点和清扫作业特点,将机器人的行为分为基本行为和组合行为,给出了描述这些行为的方法,并利用有限状态机管理组合行为中的行为序列。引入了异常处理机制,以保证机器人的可靠运行。仿真和实验验证了行为规划方法的正确性和有效性,该方法可用于绝缘子清扫机器人的清扫作业行为规划。 |
| 英文摘要 | To improve the autonomy of suspension insulator cleaning robot, a behavior planning method based on hierarchical structure and finite state machine is proposed. According to the structural features of the robot, the environmental characteristics and the cleaning task, the behaviors of the robot are classified into behaviors and combinational behaviors. The methods to describe these behaviors are presented and the finite state machine is used to manage the sequences of the combinational behaviors. The exceptional handling mechanism is introduced to ensure the reliable operation of the robot. Simulation and laboratory experimental results verify the correctness and effectiveness of the proposed method, which can be applied for behavior planning of the robot to perform suspension insulator cleaning task. |
| 收录类别 | EI ; CSCD |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:6201291 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/21594]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_空间自动化技术研究室 |
| 作者单位 | 1.锦州超高压局 2.中国科学院大学 3.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 4.常熟理工学院机械工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 宋屹峰,张宏志,潘新安,等. 输电线路悬垂绝缘子清扫机器人行为规划[J]. 吉林大学学报(工学版),2018,48(2):518-525. |
| APA | 宋屹峰,张宏志,潘新安,王洪光,&王林.(2018).输电线路悬垂绝缘子清扫机器人行为规划.吉林大学学报(工学版),48(2),518-525. |
| MLA | 宋屹峰,et al."输电线路悬垂绝缘子清扫机器人行为规划".吉林大学学报(工学版) 48.2(2018):518-525. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。