一种基于粘滞阻尼振荡模型的多AUV编队控制方法
文献类型：专利
| 作者 | 郑荣 ; 李宁; 徐红丽; 李冠男; 林扬
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| 发表日期 | 2017-06-27 |
| 专利国别 | 中国 |
| 专利号 | CN106896817A |
| 专利类型 | 发明 |
| 产权排序 | 1 |
| 权利人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 中文摘要 | 本发明公开一种基于粘滞阻尼振荡模型的多AUV编队控制方法。该发明模拟粘滞阻尼振荡模型这一物理模型，将编队中的AUV视为用虚拟弹簧连接的质量块，通过分析所受虚拟力的情况得到编队控制规则，适用于通信受限环境下，基于测距信息的多AUV编队控制。本发明主要包括：AUV间通信规则，基于粘滞阻尼振荡模型的AUV编队控制规则，编队控制规则中合理参数应满足的条件，以及AUV间相对方向信息和距离信息的实时估算方法。本发明适用于通信受限条件下多AUV编队，在水下航向过程中所需通信信息量小，编队收敛快，易于推广。 |
| 是否PCT专利 | 否 |
| 申请日期 | 2015-12-17 |
| 语种 | 中文 |
| 专利申请号 | CN201510953708.3 |
| 专利代理 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 |
| 源URL | [http://ir.sia.cn/handle/173321/20599]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_海洋信息技术装备中心 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郑荣,李宁,徐红丽,等. 一种基于粘滞阻尼振荡模型的多AUV编队控制方法. CN106896817A. 2017-06-27. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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