机器人控制器的变结构控制物理实验研究
文献类型：学位论文
| 作者 | 刘宝国1,2 |
| 答辩日期 | 1999 |
| 文献子类 | 硕士 |
| 授予单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 授予地点 | 沈阳 |
| 导师 | 宋克威 |
| 关键词 | 变结构控制 滑模控制 抖振 |
| 学位名称 | 硕士 |
| 学位专业 | 模式识别与智能控制 |
| 英文摘要 | 变结构控制（又称滑模控制），在50年代就已经提出。由于人们逐渐认识到了它的一些优点，如对摄动的某种完全自适应性，并可用来设计日益复杂对象的控制规律，近年来又重新受到了较大的重视。影响变结构方法应用的最主要原因是存在着一种称之为“抖振”的现象，目前已经提出了许多削弱或消除抖振的方法，如趋近律方法、连续化方法等。但是，这些方法一般只做仿真研究。而一般的变结构控制需要经过理论分析，计算机仿真和物理实验三个阶段。一般有如下结果：数学模型没有抖振现象；仿真结果出现抖振是由于数字计算的舍入误差引起的；物理实验中产生的抖振是由于实际物理设备的惯性等物理因素引起的。本文侧重于物理实验研究，寻求削弱或消除“抖振”的途径，以期将其向实际应用更进一步。本文实验对比了三种削弱或消除抖振的控制方法，它们是趋近律控制，单位向量控制和结合内模控制的变结构控制，并对结果进行了分析，给出了结论。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 产权排序 | 1 |
| 页码 | 71页 |
| 分类号 | TP242 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/587]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 作者单位 | 1.中国科学院研究生院 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘宝国. 机器人控制器的变结构控制物理实验研究[D]. 沈阳. 中国科学院沈阳自动化研究所. 1999. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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