机器人力装配操作的顺应综合与实验验证
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王越超 ; 尹朝万; 熊有伦; 张卫平
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| 刊名 | 机器人
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| 出版日期 | 1999 |
| 卷号 | 21期号:5页码:335-339,356 |
| 关键词 | 机器人 装配操作 顺应综合 力控制 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | Compliance synthesis and verification for force controlled robotic assembly |
| 产权排序 | 2 |
| 英文摘要 | 本文提出并实现了一种机器人装配顺应综合方法。装配操作过程可以表示为一列离散的几何接触状态的改变和转移。通过对不确定性下所有机器人形位进行仿真，得到每一接触形式对应的静态接触力特征。由对基本接触元的分析，求解实现接触状态转换的机器人运动方向，构成顺应的力－错误修复运动方向映射，为规划泊装配运动实现顺应。并在ＰＵＭＡ５６２机器人完成了一类简单装配实验对本文方法进行了验证。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:663777 |
| 资助机构 | 中国科学院机器人学开放研究实验室开放基金,教委博士点基金,自然科学基金 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1213]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人学开放研究实验室 2.华中理工大学机械科学与工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王越超,尹朝万,熊有伦,等. 机器人力装配操作的顺应综合与实验验证[J]. 机器人,1999,21(5):335-339,356. |
| APA | 王越超,尹朝万,熊有伦,&张卫平.(1999).机器人力装配操作的顺应综合与实验验证.机器人,21(5),335-339,356. |
| MLA | 王越超,et al."机器人力装配操作的顺应综合与实验验证".机器人 21.5(1999):335-339,356. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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