并联机器人机床运动学正、逆解
文献类型：期刊论文
| 作者 | 李群明; 赵明扬 ; 王启义; 邹豪
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| 刊名 | 东北大学学报(自然科学版)
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| 出版日期 | 1997 |
| 卷号 | 17期号:4页码:77-81 |
| 关键词 | 并联机器人机床 运动学正解 运动学逆解 |
| ISSN号 | 1005-3026 |
| 其他题名 | Forward and Inverse Kinematics Analysis of a Parallel Manipulator for Manufacturing |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 基于一般ＳＴＥＷＡＲＴ机构研制的并联机器人机床是新一代智能化金属切削加工机床．然而，机床的运动学位置正、逆解呈强非线性，求解困难．出于机床精度的需要，本研究的模型样机在结构上采用了滚珠丝杠传动，因此又带来了关节运动耦合，导致机床运动学位置正、逆解求解更加复杂．利用运动学等效的原则，引入整机等效串联机构及分支等效串联机构，以等效广义坐标为中间变量建立机床运动学正、逆解求解迭代算法．仿真与控制实验表明，该算法具有收索速度快便于实际应用等特点。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:365991 |
| 资助机构 | 中科院机器人学开放实验室基金 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1347]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 邹豪 |
| 作者单位 | 1.中科院沈阳自动化研究所 2.东北大学机械工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李群明,赵明扬,王启义,等. 并联机器人机床运动学正、逆解[J]. 东北大学学报(自然科学版),1997,17(4):77-81. |
| APA | 李群明,赵明扬,王启义,&邹豪.(1997).并联机器人机床运动学正、逆解.东北大学学报(自然科学版),17(4),77-81. |
| MLA | 李群明,et al."并联机器人机床运动学正、逆解".东北大学学报(自然科学版) 17.4(1997):77-81. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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