机器人逆动力学简化实时快速算法
文献类型：期刊论文
| 作者 | 马兴瑞; 邵成勋; 王兴贵; 尹朝万; 谈大龙 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 1995 |
| 卷号 | 17期号:1页码:13-20 |
| 关键词 | 机器人动力学 逆动力学 简化算法 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | SIMPLIFIED REAL-TIME COMPUTATION METHOD OF INVERSE DYNAMIC FOR THE ROBOT SYSTEM |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文基于机器人动力学模型，通过引入相对误差准则，提出一种计算机器人逆动力学的简化实时快速算法．该算法，根据动力学模型中各元素在期望工作轨迹上的变化速率不同，运用相对误差准则确定出它们的实时计算周期，达到减少单位控制周期内计算动力学模型的操作数，文中给出了计算实例。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1513]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 王兴贵 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.中国科学院机器人学开放研究实验室 3.哈尔滨工业大学航天工程与力学系 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 马兴瑞,邵成勋,王兴贵,等. 机器人逆动力学简化实时快速算法[J]. 机器人,1995,17(1):13-20. |
| APA | 马兴瑞,邵成勋,王兴贵,尹朝万,&谈大龙.(1995).机器人逆动力学简化实时快速算法.机器人,17(1),13-20. |
| MLA | 马兴瑞,et al."机器人逆动力学简化实时快速算法".机器人 17.1(1995):13-20. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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