柔性机械臂运动轨迹的鲁棒自适应控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 王殿方; 尹朝万; 田彦涛; 王大龙 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 1995 |
| 卷号 | 17期号:5页码:263-268 |
| 关键词 | 柔性机械臂 动力学不确定性 鲁棒自适应控制 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | ROBUST ADAPTIVE CONTKOL FOK THE MOTION TRAJECTORY OF MULTI-LINK FLEXIELE MANIPULATORS |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文针对多连杆柔性机械臂的运动轨迹控制问题，讨论了动力学建模、控制系统结构设计以及鲁棒自适应控制算法，运用假设模态方法得到了柔性机械臂动力学近似方程，通过对柔性机械臂动力学特性分析，建立了等价动力学模型，依此提出了一种鲁棒自适应控制算法，并给出了仿真研究结果。 |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1517]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 田彦涛 |
| 作者单位 | 1.中国科学院机器人学开放研究实验室 2.吉林工业大学自动化研究所 3.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 王殿方,尹朝万,田彦涛,等. 柔性机械臂运动轨迹的鲁棒自适应控制[J]. 机器人,1995,17(5):263-268. |
| APA | 王殿方,尹朝万,田彦涛,&王大龙.(1995).柔性机械臂运动轨迹的鲁棒自适应控制.机器人,17(5),263-268. |
| MLA | 王殿方,et al."柔性机械臂运动轨迹的鲁棒自适应控制".机器人 17.5(1995):263-268. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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