基于加速度传感器的机器人极点配置控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘宗富; 吴成东; 尹朝万; 刘德满 |
| 刊名 | 控制理论与应用
 |
| 出版日期 | 1994 |
| 卷号 | 11期号:1页码:51-57 |
| 关键词 | 机器人 加速度器 线性化 极点配置 积分作用 仿真实验 |
| ISSN号 | 1000-8152 |
| 其他题名 | Pole Placement Control of Robot Based-On Acceleration Sensor |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文为工业机器人提出了一种极点配置控制法．这种控制方法的优点有：一是它的积分作用消除了机器人的微小扰动和稳态误差；二是能任意设置系统的极点，因此能保证闭环系统的稳定性和规定状态变量的暂态响应；三是加入了加速度反馈，抑制了由电枢电感所引起的机械手的振动．最后，给出了ＰＵＭＡ５６２机器人的计算机仿真和实验结果验证了此控制法的有效性。 |
| 语种 | 中文 |
| CSCD记录号 | CSCD:243519 |
| 资助机构 | 中国科学院机器人学开放研究实验室资助 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1627]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 刘德满 |
| 作者单位 | 1.沈阳自动化研究所四室 2.沈阳建筑工程学院自动控制系 3.东北大学自动控制系 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘宗富,吴成东,尹朝万,等. 基于加速度传感器的机器人极点配置控制[J]. 控制理论与应用,1994,11(1):51-57. |
| APA | 刘宗富,吴成东,尹朝万,&刘德满.(1994).基于加速度传感器的机器人极点配置控制.控制理论与应用,11(1),51-57. |
| MLA | 刘宗富,et al."基于加速度传感器的机器人极点配置控制".控制理论与应用 11.1(1994):51-57. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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