基于动力学约束的机械臂最优关节轨迹规划
文献类型：期刊论文
| 作者 | 尹朝万; 王兴贵; 马兴瑞; 邹振祝; 邵成勋 |
| 刊名 | 机器人
 |
| 出版日期 | 1993 |
| 卷号 | 15期号:5页码:20-26 |
| 关键词 | 轨迹规划 机械臂 动力学 非线性规划 |
| ISSN号 | 1002-0446 |
| 其他题名 | OPTIMAL JOINT TRAJECTORY PLANNING FOR INDUSTRIAL MANIPULATOR WITH INPUT TORQUE CONSTRAINT |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文提出了基于机械臂关节驱动力矩约束方程规划其关节最优运动轨迹的一种有效方法.该方法运用矩阵范数理论简化机械臂的动力学约束方程;在机械臂的关节空间内采用归一化的无因次量运用非线性规划法优化其运动轨迹.将所规划的无因次量轨迹方程作为机械臂产生实际运动轨迹的发生器,通过给定机械臂各运动段的起始和终止关节坐标,由系统的动力学约束方程计算出整个运动段所允许的最短运行时间,即生成所期望的运动轨迹.本文的轨迹规划方法计算效率高,可用于在线轨迹规划,文中通过算例证实了该方法的实用性. |
| 语种 | 中文 |
| 资助机构 | 国家自然科学基金 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1675]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 王兴贵 |
| 作者单位 | 1.中国科学院沈阳自动化研究所 2.哈尔滨工业大学航天工程与力学系 3.中国科学院机器人学开放研究实验室 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 尹朝万,王兴贵,马兴瑞,等. 基于动力学约束的机械臂最优关节轨迹规划[J]. 机器人,1993,15(5):20-26. |
| APA | 尹朝万,王兴贵,马兴瑞,邹振祝,&邵成勋.(1993).基于动力学约束的机械臂最优关节轨迹规划.机器人,15(5),20-26. |
| MLA | 尹朝万,et al."基于动力学约束的机械臂最优关节轨迹规划".机器人 15.5(1993):20-26. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
浏览0
下载0
收藏0
其他版本
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。