工业机器人机械手的小脑模型自适应控制
文献类型：期刊论文
| 作者 | 刘德满; 尹朝万 |
| 刊名 | 控制与决策
 |
| 出版日期 | 1993 |
| 卷号 | 8期号:5页码:362-366 |
| 关键词 | 工业机器人 小脑模型 Cmac变换 自适应控制器 重复运动 计算机仿真 |
| ISSN号 | 1001-0920 |
| 其他题名 | Cerebellar Model Adaptive Control of an Industrial Robot Manipulator |
| 产权排序 | 1 |
| 英文摘要 | 本文为动力学控制工业机器人机械手提出一种综合控制算法。该控制算法,利用小脑模型算术计算机模块模拟机器人机械手的动力学方程并计算实现期望运动所需力矩作为前馈力矩控制项;利用自适应控制器实现反馈控制,以消除由输入扰动和参数变化而引起的机器人机械手运动误差。这种控制方法在时间上是有效的,且很适合于定点实现。控制方法的有效性通过四自由度的直接驱动机器人前两个关节的计算机仿真实验得到验证。 |
| 语种 | 中文 |
| 公开日期 | 2010-11-29 |
| 源URL | [http://210.72.131.170//handle/173321/1685]  |
| 专题 | 沈阳自动化研究所_沈阳自动化所知识产出(2000年前) |
| 通讯作者 | 刘德满 |
| 作者单位 | 1.东北大学自控系 2.中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘德满,尹朝万. 工业机器人机械手的小脑模型自适应控制[J]. 控制与决策,1993,8(5):362-366. |
| APA | 刘德满,&尹朝万.(1993).工业机器人机械手的小脑模型自适应控制.控制与决策,8(5),362-366. |
| MLA | 刘德满,et al."工业机器人机械手的小脑模型自适应控制".控制与决策 8.5(1993):362-366. |
入库方式： OAI收割
来源：沈阳自动化研究所
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